1. Servo motor ile servo sürücü “match” problemi – Marka içi bile olsa!
Aynı markanın servo motoru ve sürücüsü bile olsa, eğer yazılım versiyonları veya üretim tarihleri uyuşmazsa sürücü motoru tanımayabilir. Örneğin:
-
Delta markasında, ASDA-A2 serisi eski firmware sürücüler yeni nesil ECMA motorları doğrudan tanımaz.
-
Yaskawa Sigma serilerinde, motor kodunun son 3 karakterindeki üretim versiyonu, servo sürücünün konfigürasyon dosyasıyla eşleşmezse sürücü çalışmaz ya da limitli moda geçer.
✅ Çözüm: Motor etiketi üzerindeki tam kod, sürücü yazılımına birebir tanıtılmalı. Gerekirse “auto tuning” yerine manuel parametre girilmelidir.
2. Servo motorlarda kablo boyu kritik bir parametredir (ama çoğu kişi göz ardı eder)
Servo motor ile sürücü arasındaki enkoder kablosu ve güç kablosu uzadıkça, aşağıdaki sorunlar yaşanabilir:
-
Enkoder sinyali zayıflar → pozisyon sapması olur.
-
Gerilim düşümü nedeniyle motor tam tork veremez.
-
EMI (elektromanyetik parazit) kaynaklı beklenmedik arızalar çıkar.
⚠️ 5 metreden sonra kabloya uygun shielding (ekranlama) ve topraklama uygulanmalıdır.
⚙️ Özellikle yüksek hızlı makinelerde (örneğin 3000 rpm ve üzeri) bu sorun çok kritik hale gelir.
3. Servo sistemde mekanik backlash varsa en iyi servo bile “titreme” yapar
Backlash (boşluk) olan sistemlerde servo sürekli pozisyon düzeltmeye çalışır → bu da sistemin titremesine, ısınmasına veya yanlış çalışmasına neden olur. Örneğin:
-
Redüktörlü sistemlerde şanzıman boşluğu varsa, servo motorun auto-tuning’i başarısız olur.
-
Servo sürücünün “stiffness” (sertlik) parametresi çok yüksekse, bu boşluk sistemde osilasyon yaratır.
✅ Çözüm:
-
“Gain” değerleri ile yumuşak hareket parametreleri girilmeli.
-
Gerekirse “friction compensation” veya “vibration suppression” fonksiyonları aktif edilmeli.
4. Servo motorun frenli olup olmadığını sadece etikete bakarak anlamak her zaman mümkün değildir
Özellikle Uzak Doğu menşeili servo motorlarda (Delta, Lichuan, Kinco vb.), frenli modellerin etiketlerinde bazen açıkça “Brake” yazmaz.
-
Motor kablosunun çıkışına dikkat edin: Frenli modellerde 2 ekstra kablo olur.
-
Eğer fren açılmadan motora enerji verilirse, servo tork verse bile motor dönmez → yanlış arıza teşhisi yapılır.
✅ İpucu: Eğer bir servo “servo on” konumunda çalışmasına rağmen zorlanıyorsa, ilk kontrol edilmesi gereken şey fren kablosudur!
5. Servo motorlarda mutlak enkoder ile artımlı enkoderin davranış farkı (ve yanlış konum hataları)
-
Artımlı enkoder kullanılan bir servo, sistem kapandığında referans sıfırını unutur. Her açılışta “homing” yapılması gerekir.
-
Mutlak enkoder kullanılan servo motorlar açıldığında konumu hafızada tutar. Ancak bu özellik sürücüden aktif edilmeli.
💡 YANLIŞ UYGULAMA: Bazı projelerde mutlak enkoder kullanılır ama sürücüye “incremental” gibi davranılır. Bu durumda sistem her açıldığında 0’a döner, bu da üretimde hata yaratır.
✅ İpucu: Yaskawa, Omron, Delta gibi markalarda mutlak enkoder aktif edilmezse; “encoder battery error” veya “absolute data lost” hataları çıkar.
6. Servo motorun ısınma problemi her zaman elektriksel değildir
-
Motor uzun süre tork sınırında çalışıyorsa değil, yanlış hizalanmış bir milla bağlıysa da aşırı ısınabilir.
-
Mil-motor bağlantısında eksen kaçıklığı varsa (özellikle kaplinle bağlanan sistemlerde), servo sürekli mikro düzeltmeler yapar → ısınır.
-
Yanlış hizalama varsa, sürücüde sürekli küçük tork sinyalleri gözlemlenebilir.
✅ Öneri: Servo tork ekranı izlenerek sistemin “durağan konumda tork tüketimi” kontrol edilmelidir. Sabit dururken tork varsa → mekanik problem var demektir.
7. Sahada en çok karşılaşılan ama nadir bilinen hata: Encoder kablosu “kırık ama temaslı” olması
-
Servo motor encoder kablosu sahada sürekli hareket ettiği için zamanla tel kopmaları olur, ama kablo dıştan sağlam görünür.
-
Bu durumda servo motor, bazen çalışır, bazen pozisyon hatası verir, bazen kendiliğinden stop olur.
-
Hatalar yazılımsal gibi görünür ama sorun tamamen fiziksel olabilir.
✅ Çözüm: Yeni kablo denenmeden, saatlerce yazılımla uğraşmayın. Servo sistemde sinyal kararsızlığı varsa, ilk şüpheli enkoder kablosu olmalı.
⚙️ Bonus: Tavsiye edilen sahada denenmiş servo sürücü – motor kombinasyonları (gizli favoriler)
| Marka | Kombinasyon Önerisi | Notlar |
|---|---|---|
| Delta | ASDA-A2 + ECMA motor | Uygun fiyat / yüksek performans |
| Yaskawa | Sigma-7 + 1S motor | Japon kalitesi / zorlu proseslerde mükemmel sonuç |
| Omron | 1S Series Servo + NX1P2 PLC | Mükemmel entegrasyon, özellikle EtherCAT ile |
| Schneider | Lexium 32 + BMH motor | Kompakt, sessiz ve hızlı; tekstil sektörüne uygun |
| Kinco | FD422-LA + 400W Motor | Ekonomik projelerde, düşük yükte yüksek başarı |